У меня была проблема, умерли щетки на моторчике ABS. При подключении диагностики выдавал ошибки!!! исходя из которых и был произведен ремонт! В моем случае при первом торможении вылазили ошибки ESP,ABS, так как тупо моторчик не срабатывал.
В вашем случае посоветую ехать на диагностику с горящей ошибкой и считывать код неисправности!!! Самодиагностика ключом не все показывает...